- 팀명 : HBR
- 소속 : 호남대학교
- 참가부문 : 자유 공모
- 개요
2족 로봇의 제어부는 전원부와 엑추에이터(모터)를 제어하는 부분, 그리고 센서를 제어하는 부분으로 나누어 생각할 수 있다. 전원부는 모터의 제 성능을 내기 위해 충분한 전류를 공급할 수 있도록 Regulator를 거치지 않고 직접 모터의 전원으로 사용하였으며, MCU 및 모터와의 통신을 위한 5V전원과 블루투스 모듈을 사용하기 위한 3.3V 전원으로 구성 하였다. 모터 제어 부분은 RS-485시리얼 통신방식으로 제어하였으며 블루투스를 이용하여 PC와 통신하여 패턴을 만들기 위한 Teaching 프로그램에 사용하였다. 이번로봇의 엑츄에이터로 사용한 모터는 이족로봇 구축에 많은 이점이 있다. 모터의 성능 저하를 줄이기 위해 금속 기어를 사용 하였으며 300도의 넓은 동작 범위를 지원한다. 로봇의 하체 부분은 로봇의 전체적인 무게를 지탱하기 위해 큰 토크를 지닌 RX-64를 사용하였으며 상체는 RX-28과 RX-10을 사용 하였다. 위와 같은 구성을 바탕으로 2족 로봇은 임베디드 보드로부터 산출되어진 명령 패킷을 받아서 포켓볼을 치기 위한 동작을 수행한다.